《大明悬案录之泥犁篇》讲述六扇门女捕头丁昭昭在上任之初就被卷入离奇的妖狐杀人案,死者在密闭房间被拔舌而死,做成了陶俑,而后面的连续案件更加诡异。在众目睽睽之下身体起火被烧死的书院学子,镖头封存好箱子送到百里之后,最终箱子打开却出现了镖头被冰冻的尸体,大牢内被悬挂于铁树之上的小吏,死于血池中的厨娘一家,他们无一不是死于十八地狱刑罚之下。丁昭昭剥丝抽茧,发现这些都与十年前的一场善堂火灾案有关,更让她震惊的是,自己的父亲也牵扯其中,而这场复杂大戏的策划者,居然就是一路和自己携手探案的侠盗楚不凡。
任职惩教署多年的马虎(刘丹 饰)退休后搬回与儿子同住,因马虎仍沿用看守监犯的法则管治家庭及各人,令小儿子马壮(黎诺懿 饰)回家犹如坐牢,就连他在律师楼的工作也经常受老爸干涉,两父子争拗日多,夹在中间的二哥马强(徐荣 饰)和妻子劳丽嫦(林漪娸 饰)除了经常充当调解者,更要背负抚养大哥遗下一对子女的重担,加上一个十三点的姑姐马柔(郭少芸 饰);马家三代同堂,因着不同的际遇、经历及价值观,令原来温馨的小家庭里埋伏着莫名的芥蒂,到底用什么才可真正填补各人心中的罅隙……