故事发生在二十一世纪初始,日本依旧笼罩在德川幕府的统治之下,柳生宗朗(平川大辅 配音)家中世代经营道场,宗朗本人则肩负着成为下任当家的沉重责任。尽管身为德川家康的臣子,但宗朗对幕府的独裁以及武应学园塾对于反抗学生的暴力镇压感到十分不满。他的不满招致了飞来横祸,不仅道场面临关门大吉的命运,宗朗更是遭到了学生会派出的精锐部队的追杀。 就在命悬一线之时,一位名为柳生十兵卫(悠木碧 配音)的红发少女突然从天而降击退了敌方,之后,柳生义仙(水原薰 配音)、真田幸村(钉宫理惠 配音)、后藤又兵卫(小林优 配音)等一干武江少女接二连三的出现在了宗朗的身边。
星川博士从事研究绿之星时受到银帝军的袭击,生死未卜,而机械人G6负责将博士的5位子女带回地球。20年后,银帝军已攻占999个星球,继而转攻地球。当年的5位兄弟姐妹肩负起起守护地球的责任,组成"地球战队"。他们5人平时的身份是一所小学的老师。