《大明悬案录之泥犁篇》讲述六扇门女捕头丁昭昭在上任之初就被卷入离奇的妖狐杀人案,死者在密闭房间被拔舌而死,做成了陶俑,而后面的连续案件更加诡异。在众目睽睽之下身体起火被烧死的书院学子,镖头封存好箱子送到百里之后,最终箱子打开却出现了镖头被冰冻的尸体,大牢内被悬挂于铁树之上的小吏,死于血池中的厨娘一家,他们无一不是死于十八地狱刑罚之下。丁昭昭剥丝抽茧,发现这些都与十年前的一场善堂火灾案有关,更让她震惊的是,自己的父亲也牵扯其中,而这场复杂大戏的策划者,居然就是一路和自己携手探案的侠盗楚不凡。
该剧讲述了因一起尘封旧案而结怨的模拟画像师沈翊和刑警队长杜城,在机缘巧合下被迫搭档,两人联手侦破多起离奇疑案,共同追踪谜底真相的故事。
大唐中宗景龙年间,两大名捕裴逸飞(吴镇宇)、淳于子鸿(戴志伟)及神医宋轩(甘国卫)本乃好友,三人同时爱上酒馆女主人麦菊儿(梁佩玲),而菊儿独钟情于逸飞,宋轩知难而退,与寡妇慕兰(张凤妮)展开另一段恋情。但子鸿却不忿,加上事业有所不及,为击败逸飞,而误入魔道。女线人上官晶晶(林其欣)暗恋逸飞,惜襄王无梦,晶晶失意之余,机缘巧合之下与微服出游的李隆基(杨得时)结识。韦后(李丽丽)夺权,毒杀皇帝,把持朝政,子鸿助纣为虐,隆基则得晶晶、逸飞及胡姬(郑艳丽)相助,与韦后对抗,连场明争暗斗,隆基终败韦后,力保大唐江山。子鸿失去靠山,转而加入金魔王(叶天行)之幽灵帮,继续对付逸飞,并杀死宋轩,逸飞悲痛欲绝,加上其妹裴凌(姚正菁)亦间接死于子鸿之手,逸飞誓杀子鸿报仇。此时,逸飞却查出菊儿竟是幽灵帮一份子,其真正身份是……