《亚斯塔萝黛的后宫玩具》是根据日本漫画家叶贺唯创作的漫画《萝黛的后宫玩具》改编的动画作品。故事讲述的是单亲爸爸塔原直哉,在一次换工作中被一位神秘的巫女带往了一个由梦魔族统治的异世界尤各瓦尔兰国。把直哉带来此处的原因原来是为了使他成为魔界公主亚斯塔萝黛的后宫候补。亚斯塔萝黛,身为妖魔界的公主,是一位以吸收男性精气来活命的梦魔族后裔,虽然要靠吸收男性精气来活命,但是她却因为童年阴影而异常地讨厌男性。而所谓的后宫候补,当然是成为萝黛的侍寝对象了,可是讨厌男性的萝黛起初只是把直哉视为“玩具”,但渐渐却非常在意起直哉。
在很久很久以前,那是个极富传奇色彩的时代。罪恶的势力在世界上横行霸道,在人民要求和平和拯救的祈祷声中,一位神斗士出现了。据传说,这位斗士身穿金光闪闪的盔甲,他将恶魔们赶了出去。然而,恶魔们又卷土重来,企图建立起庞大的仇恨王国。他们发动了一场战争,企图控制人类世界。他们利用各自的魔力大肆淫威,人类的抵抗对他们毫无威胁。然而,有五位青年身穿神盔甲,与阿拉哥的尤加世界展开了殊死的搏斗,他们就是——魔神坛斗士!